나가이 나오키요(일본어: 永井直清, 1591년 5월 ~ 1671년 2월 18일)는 에도 시대 초기의 다이묘이다. 야마시로 나가오카 번주, 셋쓰 다카쓰키 번 초대 번주를 지냈다.
나가이 나오카쓰의 차남으로 태어났다.