에로 마사지 또는 성감 마사지는 조직과 음부의 성감대를 자극함으로써 성교 시 쾌감을 높이기 위해 실시하는 마사지를 말한다. 때때로 섹스토이 도구를 이용하기도 한다. 또한, 여성의 불감증이나 남성의 발기 부전 등의 성 문제를 개선하기 위해 수행되기도 한다.
